黄鼎臣于1901年出生在广东省海丰县的一个农民家庭，小学毕业后，由于家中生计窘迫，无力求学，只好到中药店当学徒，为他以后走上从医道路奠定了基础。少年时代的黄鼎臣很向往孙中山领导的民主革命。1917年，16岁的黄鼎臣前去报考孙中山组建的粤军在汕头开办的士官讲习所，因年小体弱名落孙山。1918年，家境稍有好转，黄鼎臣考上了海丰中学的插班生。在中学就读期间，黄鼎臣对中国的前途和命运非常关心，积极参加彭湃在海陆丰领导的革命活动。
1921年，黄鼎臣东渡日本留学，因目睹黑暗的旧中国饥馑、疾病和灾难夺取了百姓的生命，他立志学医，成为一名救死扶伤的医生。1923年他考取了日本医科专门学校，苦读五年后于1928年1月毕业并获得医学学士学位，取得了在日本挂牌行医的资格。但是黄鼎臣并不满足已学成的学业，又到东京帝国大学医学院附属医院东京市养育院继续进修。
住日本求学期间，黄鼎臣开始阅读革命书籍，吸收进步思想，参加留学生的反帝爱国活动，担任了广东留日学生同乡干事会。1927年，大革命失败后，留日学生中的共产党左派在中共东京特别支部的领导下，在1927年8月至9月间，组织了社会科学研究社，吸收和团结广大留日学生，继续同国民党右派和日本军国主义进行斗争。从社会科学研究社成立之初，黄鼎臣就是该社成员。通过参加中国共产党领导的革命斗争，黄鼎臣进一步提高了思想觉悟，他认识到只有在中国共产党的领导下，实行无产阶级革命，建立没有剥削、没有压迫的社会主义社会，才是中国的惟一出路。1927年12月，黄鼎臣在革命处于低潮时期，经李谷珍、郑道之介绍，光荣地加入了中国共产党，实现了多年夙愿。
黄鼎臣入党后，中共东京特别支部安排他负责广东留日同乡会的工作，团结左派、争取中问派、孤立右派，同时还负责共中央与东京特别支部的联系工作。黄鼎臣的住处就是秘密通讯联络地点之一。1928年，日本帝国主义制造了“济南惨案”，激起了反日浪潮。中共东京特别支部成立反日大同盟，下设总务、组织、宣传三个委员会，黄鼎臣被推选为组织委员会主任。大同盟的活动引起了日本帝国主义当局特别是是军方的仇恨，军部派侦探到处监视大同盟成员的活动，并搜查了黄鼎臣的寓所。黄鼎臣不久被日本警视厅拘留，遭到审问和毒打，党组织多方营救无果。
l928年夏，黄鼎臣被日本当局遣送回国，暂时脱离特务的魔爪，却置个人安危于不顾，立即参加了由中共江苏省委秘密领导的反日大同盟上海分会的工作。黄鼎臣被任命为主任委员，同年8月，任反日大同盟与思想社(原创造社)等团体组成的反帝大同盟委员会主任委员。9月，黄鼎臣在法租界被捕入狱。黄鼎臣被捕后，敌人对他进行了严刑拷打，但他只承认自己是日本留学生，参加过反日活动，只字不提组织和其他同志的情况。党组织多方营救无效，黄鼎臣遂以“反革命嫌疑罪”被判刑六年两个月，从此开始了铁窗生活。
在国民党反动派的监狱里，黄鼎臣既是囚徒，又是救死扶伤的医生，他以精湛的医术救治了许多狱中难友。同时，黄鼎臣在中共狱中秘密支部的领导下，利用为人看病的便利条件为党组织收集情况、递交材料、沟通各个党小组之间的联系，为改善监狱生活待遇，争取生存权利进行斗争。1932年，“九·一八”事变之后，广大民众要求释放政治犯的呼声越来越高，因此，黄鼎臣在1932年底即结束了四年之久的铁窗生活。临出狱时，中共狱中秘密支部给他做出了“艰苦斗争，表现很好”的评价。
黄鼎臣获释后，中共中央决定让他留在上海利用行医做地下工作。1933年1月，黄鼎臣前往广东海丰找寻日本医专的毕业证，以取得行医执照。这时，由于中共在白区的组织遭到严重破坏，临时中央迁往中央革命根据地。黄鼎臣找到了毕业证，却从此与党组织中断了联系。(直至1956年，才重新光荣地加入了中国共产党。)
黄鼎臣与党组织失去联系以后，似离群索居的孤雁，彷徨无依，但是他很快振作起来，仍然严格地按照共产党员的要求，在没有任何人给他布置工作、安排任务的情况下，自觉地为党工作。1933年10月，黄鼎臣到澳门挂牌行医。他一面行医，一面向所接触的人宣传中国共产党的主张、路线和方针，宣传红军在各革命根据地英勇斗争的业绩。他来往于港澳之间，帮助一些进步人士办学校，自己授课并兼作校医。他与当时在澳门的叶挺，在香港的蔡廷锴、梅龚彬、何思敬等都有密切的联系。黄鼎臣帮助他们建立反蒋组织，印刷反蒋刊物。这一时期，黄鼎臣还看到中国致公党在海外力量雄厚，影响很大，而蒋介石又希望拉拢中国致公党为他所用。因此，黄鼎臣开始注意为党做一些中国致公党方面的统战工作。
1935年8月，中国共产党发表了《为抗日救国告全国同胞书》，提出建立抗日民族统一战线的方针，黄鼎臣得知后极为振奋。同年10月，中央红军长征北上的消息传到了香港，黄鼎臣决定转赴内地寻找党的组织。1936年初起，为参加抗战，找寻党组织，黄鼎臣辗转在广州、桂林、昆明、重庆等地行医。他每到一处都挂起行医的招牌，把解除人们的病痛作为他的第一职责，还每天到西南运输处，为担负着繁重运输任务的汽车司机们看病。同时黄鼎臣也参加一些政治活动，他同托派分子作斗争，与楚图南、冯素陶、寸树声等爱国民主人士座谈时局，参加大后方的民主宪政运动。
1940年底，黄鼎臣抵达重庆后，偶遇狱中难友徐迈进(时任新华日报社的秘书长)，黄鼎臣倾诉了八年间的颠沛流离和失去组织联系后的苦闷心情，要求继续为党工作和恢复党籍。徐迈进向党组织转达了黄鼎臣的意愿，于是中共南方局任命他为新华日报社的医药卫生顾问(作为为党工作的公开身份)。此后，中共南方局、八路军办事处和新华日报社的同志们经常出入他的诊所。他的诊所还成为党组织转藏书刊的秘密地点。
在重庆，黄鼎臣除当一名悬壶济世的看病郎中外，还在周恩来的领导下为党的统一战线做了许多工作。他利用医生的身份和开诊所的便利条件，与社会各界人士，特别是爱国民主人士进行了十分广泛的接触。如国民党民主人士谭平山、陈铭枢、王昆仑、朱蕴山、柳亚子等都经常到他的诊所看病和聊天。他们对罔民党一党专政和蒋介石独裁所造成的政治腐败、经济萧条、军事溃败深恶痛绝，他们共同商讨如何开展民主宪政的斗争，以配合中国共产党领导的敌后抗战，去夺取抗日战争的胜利。黄鼎臣的诊所成为民主人士开展民主运动的一个场所。黄鼎臣也先后参加了三民主义同志联合会、民主建国会和中国国民党革命委员会，曾担任民建重庆分会和民革广东分会委员职务。
在重庆期间，黄鼎臣工作的最大硕果是利用他与中国致公党领导人陈其尤的同乡之谊和老朋友关系，在中国共产党和中国致公党之间牵线搭桥。美洲著名爱国华侨领袖、中国致公党元老司徒美堂在海外华侨中具有重要地位和影响，成为抗站时期国共两党争取的重点人物。1942年3月，司徒美堂历经艰险辗转抵达重庆，通过黄鼎臣的联系，中国共产党同这位爱国华侨领袖建立了密切联系，使他对祖国抗战和政治状况有了全面深入的了解。司徒美堂回美后，广为宣传中国共产党坚持敌后抗日的艰苦斗争，向华侨介绍“皖南事变”的真相；还先后到古巴、秘鲁、巴西、巴拿马、加拿大等国，动员、组织广大华侨以各种方式支援祖国的抗战。
抗战胜利后不久，陈其尤等恢复了中国致公党中央干事会的日常工作，同五大洲的致公党组织恢复了联系，重新登记党员，整理党务，恢复各地的组织活动。为密切与公党的合作关系，中国共产党明确指示由黄鼎臣联系中国致公党。1946年初，黄鼎臣离开重庆到广州，又一次以开诊所行医作掩护从事党的统一战线工作。1946年4月，黄鼎臣由陈其尤介绍加入中国致公党，应邀来到香港帮助中国致公党进行改组。1947年5月，中国致公党第三次代表大会在香港召开，标志着中国致公党从一个松散的海外侨胞的政治联盟变成一个现代华侨政党，从一个为旧民主主义奋斗的旧式的政党转变成为一个为新民主主义奋斗的新型的政党。黄鼎臣为这个具有悠久历史渊源的华侨政党的新生做出了艰苦的努力，他当选为致公党中央常委兼组训部长。
1948年4月30日，中国共产党发布纪念“五一”国际劳动节口号，提出召开新政协，立即得到各民主党派的响应。从此，在中国共产党的领导下，各民主党派在香港开始了筹建新中国的新政协运动。黄鼎臣作为致公党的领导人，往来于香港与广州之间，协调中共与致公党的关系。1948年秋，在中共香港分局的安排下，致公党中央领导人陈其尤秘密北上解放区，参加筹建新政协会议。中国致公党中央的日常工作由黄鼎臣主要负责，他一面安排在香港的致公党中央的工作，一面迅速设法通知远在美国的美洲著名侨领、致公党元老司徒美堂回国参加新政协。经过一番周密的准备，黄鼎臣于1949年3月14日同其他民主党派领导人黄炎培等一起乘挪威的“宝通”轮北上解放区。他们秘密登船后，才知道这条船因没有船医不能启航。为争取北上时间，黄鼎臣凭有医生执照，自告奋勇报名担任随船医生，“宝通”轮得以按时启航。在北上解放区参加缔造新中国的航程中，他回想二十多年来为革命奔走的征程，铁窗牢狱，辗转寻党，挂牌行医，秘密的地下工作，心情犹如波涛汹涌的大海，思绪万千，激动不已。3月25日，黄鼎臣到达北平，第二天立即向中共中央统战部部长李维汉等汇报了中国致公党的政治组织情况。1949年6月15日，黄鼎臣同陈其尤、官文森、雷荣珂作为中国致公党代表，参加了新政协筹备会议，参与起草《共同纲领》。9月21日，中国人民政治协商会议召开，黄鼎臣作为中国致公党的代灰，参加了这一历史性的会议。他怀着无比喜悦的心情，迎来了曾为之奋斗二十多年的新中国的诞生。
中华人民共和国成立后，黄鼎臣历任卫生部医政局局长、医疗预防司司长、中国防痨协会理事长、中华医学会副会长兼秘书长。黄鼎臣还历任中国致公党第四、五、六届中央常委和第七、八届委员会主席，第二、三、四届全国政协委员，第五、六、七届全国政协常委，全国政协华侨组组长，第一、二、三届全国人大代表，全国侨联第三届副主席，中国国际文化交流中心理事长，中国残疾人福利基金会名誉理事等职。他曾参加过第一届和第六届宪法起草委员会的工作。
黄鼎臣是中国致公党德高望重的领导人。文化大革命开始后，各民主党派都受到严重的冲击，工作和组织陷于瘫痪状念。黄鼎臣虽然受到残酷的迫害和摧残，但他仍然坚信马列主义和中国共产党。1976年清明时节，他为缅怀敬爱的周恩来总理，偕全家人到天安门广场人民英雄纪念碑前向总理遗像敬献了白花，以示悼念，同时还无所畏惧地摄影留念。1977年，各民主党派陆续恢复活动并开展工作。当时，黄鼎臣被推举为中国致公党临时领导核心小组组长。他不顾年迈体弱，夜以继日地工作。他召集在京的与致公党有关系的归侨、侨眷和知识分子，举行座谈会，重新登记党员。他根据拨乱反正的精神，为受迫害的致公党成员作了大量的平反工作。1984年，应菲律宾、加拿大、美国等地洪门致公堂的邀请，黄鼎臣率领中国致公党代表团出访，在出访中广泛介绍社会主义建设的成就和改革开放方针，这是我国首次以民主党派的名义派出的访问团，访问取得了良好的效果，受到中共中央的好评。在黄鼎臣的领导下，中国致公党作为华侨政党，在动员爱国华侨支援祖国的社会主义建设事业，引进外资和先进技术，发展爱国统一战线，为促进祖国和平统一等方面作出了重要的贡献。
黄鼎臣在我国医药卫生界享有较高的声誉。他医德高尚，为人称道。建国后，他满腔热忱地扑到工作上，坚决贯彻面向工农兵、团结中西医、以预防为主的医疗工作三大方针，为解决少数民族地区缺医少药和医疗卫生工作落后状况做了许多工作。抗美援朝战争爆发后，黄鼎臣主持医疗队，开赴赴朝鲜战场，救护伤病员。1953年初，他参加了以贺龙为团长的抗美援朝第三届赴朝慰问团，到开城、板门店等地区慰问中国人民志愿军和朝鲜人民军。他长期担任医疗卫生部门及专业团体的领导职务，为我国医疗卫生事业的建立和发展做了大量的工作。临终前他还留下遗嘱，捐献遗体以供医学研究之用，作为自己对祖国的医疗卫生事业的最后一份贡献。
黄鼎臣的一生，是为中国革命和建设事业奋斗不息的一生。他为中国人民的解放事业，为中国共产党领导的多党合作与政治协商制度的建立和发展，为我国的医药卫生事业作出了巨大的贡献。他的事业和名字将永远镌刻在现代中国的史册上。